方楠 用于机械手的气动人工肌肉：

　　大利理工学院的研讨人员经过3D打印制造出新式气动人工肌肉——根据几许结构的缩短和伸长驱动器（GRACE），驱动才能与天然肌肉适当且耐用性好。

　　与传统气动执行器比较，气动人工肌肉质量更轻、结构更紧凑、本钱更低，已广泛用于软体机器人。但是，气动人工肌肉一般由较多组件拼装而成，难以完成小型化和定制化。为此，研讨人员提出经过有限元分析进行选材和结构优化，以削减部分应力会集，并经过立体光刻/熔融堆积成型3D打印技能完成一体成型。GRACE具有相似灯笼状的杂乱外形结构，两头较窄，中心为褶皱状。气动加压时，褶皱打开，产生径向胀大；撤消气动压力时，褶皱折叠，产生径向缩短。研讨发现：选用更硬的资料或更厚的壁厚，可进步GRACE的工作规模和驱动力；窄而深的褶皱可促进缩短，宽而浅的褶皱则可促进伸长。

　　GRACE的驱动规模最高到达40%，与天然肌肉适当，能负载分量为其自重数千倍的物体，且可接受1000次缩短或伸长循环。使用GRACE制造出气动机械手，每个手指的输出压力到达20 KPa。